自由度機械臂

一、產(chǎn)品介紹：

本產(chǎn)品模擬人的手臂，利用舵機可以進行一定范圍的轉(zhuǎn)動、伸縮、抓取等動作，也可以使用編程語言設計一定的動作，根據(jù)位置安裝，可以模擬車間生產(chǎn)線等，可應用于教學、物流模型等。

二、設備功能：

產(chǎn)品采用STM32F103RBT6作為核心控制板，通過核心控制板上的I/O連接多個舵機控制機械臂關節(jié)轉(zhuǎn)動和機械爪的收縮舒張，可以使用藍牙進行控制，也可以使用串口操作進行機械臂的控制等多種方式。

三、技術參數(shù)：

1、STM32F103RBT6核心板

板載資源：

1、CPU: STM32F 103RBT6, ARM Cortex-M3內(nèi)核，128kB Flash,20KB RAM,最高工作時鐘72MHz, 64腳

2、USB接口，可以做USB通信實驗

3、USB轉(zhuǎn)RS232 ( ISP下載)可做RS232通信實驗(進入ISP燒寫模式方法:按下BOOTO鍵同時按下RESRT鍵、釋放RESET鍵、釋放BOOTO鍵)

4、標準ARM JTAG 20 P IN仿真接口座(方便連接JLINK,ULINK2等主流仿真器)

5、一個彩色LCD模塊接口，支持本站的2.8彩色LCD模塊。

6、RTC后備電池座

7、AD調(diào)節(jié)電位器

8、電源指示燈、USB狀態(tài)指示燈，兩個用戶編程指示燈

9、兩個用戶按鍵，一個B0OT選擇按鍵，一個復位鍵

10、USB供電，最大提供800mA電流

11、8MHz 晶振，32. 768kHz 晶振

12、所有10口均引出，方便接外部電路做實驗

13、PCB尺寸: 82mmX 68mm

2、TBD2701舵機

TBD2701舵機采用PWM脈寬信號控制，由周期20ms，占空比0.5ms~2.5ms的脈寬電平，對應舵機0~ 270°角度范圍 ,

且成線性關系。舵機控制器采用500~ 2500數(shù)值對應舵機控制輸出角度的占空比0.5ms~ 2.5ms的范圍，

這樣舵機的控制精度是3us，在2000個脈寬范圍內(nèi)最小控制精度能達到0.3度！

產(chǎn)品信息：

產(chǎn)品重量	產(chǎn)品尺寸	工作電壓	空載電流	產(chǎn)品線長	產(chǎn)品速度	堵轉(zhuǎn)扭矩	產(chǎn)品特點
60g	4040.520mm	5 - 8.4v	100mAh	30/45cm隨機	0.16sec/60。 7.4v	15kg.cm 6.6v 17kg.cm 7.4v	扭力大、虛位小、噪音小以及運行平穩(wěn)